Une première maison de Brunswick fut fondée au IXe siècle, sous le règne du duc Otton Ier de Saxe, par son parent, Bruno, qui lui donna son nom : les Brunonides. Cette maison s’éteignit dès 1090, à la mort du margrave Egbert de Misnie. Mais sa sœur, Gertrude de Brunswick, a une fille avec son second époux, Henri, comte de Northeim en Saxe, puis margrave de Frise par son mariage. Cette fille, Richenza de Nordheim († 1141) épouse Lothaire de Supplinbourg, duc de Saxe, qui est élu roi des Romains en 1125, puis est couronné empereur en 1133.
Entre-temps, en 1070, Welf IV, fils d’Alberto Azzo II d’Este et fondateur de l’abbaye de Weingarten, était nommé duc de Bavière par le roi salique Henri . C’est ainsi qu’a commencé l’ascension de sa famille vers le pouvoir. Les fils de Welf IV, les ducs Welf et Henri IX, rivalisaient avec la dynastie émergente des Hohenstaufen en Souabe. Henri IX épousait Wulfhilde, fille du duc Magnus er de Saxe, le dernier de la dynastie des Billung. Le 27 mai 1127, leur fils le duc bavarois Henri X le Superbe († 1139) épouse Gertrude de Saxe († 1143), la seule fille du roi Lothaire de Supplinbourg et de Richenza de Nordheim. Ce mariage avait été conclu en 1125 par les pères des deux époux quand Henri le Noir eut décidé de soutenir désormais Lothaire pour son élection comme roi des Romains.
Guelfes et Gibelins
Gertrude, fille de Lothaire de Supplinbourg et Richenza de Nordheim, et petite-fille maternelle de l’héritière de la première maison de Brunswick (Gertrude de Brunswick, épouse du comte Henri de Nordheim et mère de ladite Richenza) est l’héritière des propriétés de trois dynasties saxonnes : la maison de Supplinbourg, les Brunonides comtes de Brunswick et margraves de Frise, et la maison comtale de Northeim. Par ce biais la branche des Welfs, descendants de Cunégonde d’Altdorf, hérite les domaines des Brunonides autour de Brunswick, qu’ils contrôlent jusqu’au xxe siècle. En 1137, Henri le Superbe est nommé duc de Saxe par son beau-père Lothaire de Supplinburg. La succession du roi, mort le 4 décembre 1137, est chaudement disputée entre Henri le Superbe, d’une part, et Conrad III de Hohenstaufen, d’autre part. Les princes-électeurs, redoutant un tel maître, préfèrent Conrad de Hohenstaufen qui est couronné à Aix-la-Chapelle le 6 mars 1138. Le gendre de Lothaire en appelle aux armes ; Conrad III et Henri se font face sur la Werra mais les évêques des deux camps s’entremettent pour conclure une trêve.
Henri le Superbe et Gertrude ont seulement un fils, Henry XII le Lion († 1195) qui après la mort de son père en 1139 a recueilli son héritage en tant que duc de Saxe et de Bavière. Il épousa Mathilde, fille aînée du roi Henri II d’Angleterre. Henri le Lion se heurta aux Hohenstaufen, ducs de Souabe, et c’est à cette époque qu’apparurent les appellations guelfes et gibelins en Italie (les Guelfes étant les Welfs, acceptant davantage l’autorité papale et refusant la mainmise impériale, au profit des autonomies locales ; les Gibelins, partisans de la dynastie souabe et de l’autorité impériale face au pape). En 1180, à l’apogée des conflits avec les Hohenstaufen, Henri XII fut dépouillé de ses duchés de Saxe et de Bavière par son cousin germain l’empereur Frédéric Barberousse, neveu de Conrad de Hohenstaufen et fils de Judith de Bavière. Le titre de duc des Saxe passa à la maison d’Ascanie, et le titre de duc de Bavière à la maison de Wittelsbach. Henri se voit condamné à l’exil pour plusieurs années ; en 1194, y eut une réconciliation officielle avec l’empereur qui ne lui laissa en effet que ses terres patrimoniales autour de Brunswick et de Lunebourg.
Dans la suite des conflits, l’un des fils d’Henri le Lion et de Mathilde d’Angleterre, Othon IV, est élu anti-roi contre Philippe de Souabe (fils de Barberousse) en 1198. Après l’assassinat de Philippe en 1208, il accéda à la dignité impériale et, six ans plus tard, fut écrasé par les forces du roi de France Philippe-Auguste à la bataille de Bouvines. Après l’élection impériale de Frédéric II de Hohenstaufen en 1212, Otton se retira dans ses biens propres et mourut en 1218 au château de Harzburg.