Servius Tullius, également d’origine étrusque, est un roi réformateur. Il réorganise la société romaine en divisant la population en 4 tribus territoriales et en 7 classes selon leur fortune. Il met également en place une armée basée sur cette nouvelle structure. Son règne est marqué par la création de la première constitution romaine. Cependant, il est assassiné par sa propre fille et son gendre.